10.14489/hb.2026.08.pp.055-058

2026, 08 август (August)

DOI: 10.14489/hb.2026.08.pp.055-058

Либерман Я. Л., Горбунова Л. Н.
СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО ВЫБОРА ТРАЕКТОРИИ ДВИЖЕНИЯ РОБОТА-ЗМЕИ
(pp. 55-58)

Аннотация. В статье рассмотрены система и алгоритм автоматического выбора траектории движения робота-змеи с препятствиями. Приведены блоки определения размеров препятствия, его проходимости, анализа вариантов его обхода, вычисления координат виртуальной цели, к которой должен перемещаться робот-змея, чтобы преодолеть препятствие.

Ключевые слова: робот-змея; лазерный сканирующий дальномер; виртуальная цель; траектория движения; проходимость препятствий; человек-оператор.

Liberman Ya. L., Gorbunova L. N.
AUTOMATIC TRACKING SYSTEM FOR ROBOT-SERPENT
(pp. 55-58)

Abstract. The article discusses the system and algorithm for automatically selecting the trajectory of a snake robot with obstacles. The blocks for determining the size of an obstacle, its cross–country ability, analyzing options for bypassing it, and calculating the coordinates of a virtual target to which the snake robot must move in order to overcome the obstacle are givenrix.

Keywords: Snake robot; Laser scanning rangefinder; Virtual target; Trajectory; Obstacle course; Human operator.

+ - Информация об авторах (About the Authors) Click to collapse

Рус

Я. Л. Либерман (Российская академии естествознания, Москва, Россия)
Л. Н. Горбунова (Сибирский федеральный университет, Красноярск, Россия) E-mail: Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра. , Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.

Eng

Ya. L. Liberman (Russian Academy of Natural Sciences, Moscow, Russia)
L. N. Gorbunova (Siberion Federal University, Krasnoyrsk, Russia) E-mail: Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра. , Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.

+ - Библиографический список (References) Click to collapse

Рус

1. Либерман Я. Л., Горбунова Л. Н. Система искусственного зрения для робота-змеи // Справочник. Инженерный журнал с приложением. 2026. № 5. С. 68 – 72.
2. Змеи: энциклопедия «Знания. Вики». URL: http:www.znanierussia.ru>articles/Змеи.
3. Ветеринарная токсикология с основами экологии / под ред. М. И. Аргунова. СПб.: Лань, 2007. 416 с.
4. Зайцев В. Инженеры изобрели робота-червя для проведения операций. URL: http:www.gazeta.ru.23/02/2023.

Eng

1. Liberman, Ya. L., & Gorbunova, L. N. (2026). Machine vision system for a snake robot. Spravochnik. Inzhenernyi zhurnal s prilozheniem, (5), 68–72. [in Russian language].
2. Snakes. (n.d.). In Encyclopedia "Znaniya. Viki". Retrieved from http://www.znanierussia.ru/articles/Змеи [in Russian language].
3. Argunov, M. I. (Ed.). (2007). Veterinary toxicology with fundamentals of ecology. Lan. [in Russian language].
4. Zaitsev, V. (2023, February 23). Engineers invented a robot worm for performing operations. Gazeta.ru. Retrieved from http://www.gazeta.ru/23/02/2023 [in Russian language].

+ - Заказать электронную версию статьи (Purchase digital version of a single article) Click to collapse

Рус

Статью можно приобрести в электронном виде (PDF формат).

Стоимость статьи 700 руб. (в том числе НДС 20%). После оформления заказа, в течение нескольких дней, на указанный вами e-mail придут счет и квитанция для оплаты в банке.

После поступления денег на счет издательства, вам будет выслан электронный вариант статьи.

Для заказа скопируйте doi статьи:

10.14489/hb.2026.08.pp.055-058

и заполните форму

Отправляя форму вы даете согласие на обработку персональных данных.

Eng

This article is available in electronic format (PDF).

The cost of a single article is 700 rubles. (including VAT 20%). After you place an order within a few days, you will receive following documents to your specified e-mail: account on payment and receipt to pay in the bank.

After depositing your payment on our bank account we send you file of the article by e-mail.

To order articles please copy the article doi:

10.14489/hb.2026.08.pp.055-058

and fill out the form