10.14489/hb.2026.09.pp.037-046

2026, 09 сентябрь (September)

DOI: 10.14489/hb.2026.09.pp.037-046

Вовкотруб В. В.
СОСТАВ ВОСЬМИЗВЕННЫХ ЗАМКНУТЫХ КИНЕМАТИЧЕСКИХ ЦЕПЕЙ ПОДВИЖНЫХ ЗВЕНЬЕВ ДЕВЯТОГО ПОДСЕМЕЙСТВА ПЕРВОГО СЕМЕЙСТВА ЧЕТВЕРТОГО ВИДА
(с. 37-46)

Аннотация. Рассмотрены особенности применения универсальной структурной системы профессора Л. Т. Дворникова для определения состава восьмизвенных замкнутых кинематических цепей подвижных звеньев девятого подсемейства первого семейства четвертого вида. Найден полный состав решений, описывающий организацию восьмизвенных замкнутых кинематических цепей подвижных звеньев девятого подсемейства первого семейства при сложности базисного звена цепи, равной четырем, подвижности цепи, равной шести, и общем числе звеньев цепи, равном восьми. Проведена идентификация виртуальных звеньев цепи и получены сочетания кинематических пар и звеньев, являющихся основой для построения структурных схем восьмизвенных замкнутых кинематических цепей подвижных звеньев девятого подсемейства первого семейства четвертого вида. На конкретном примере показан порядок применения полученных решений для синтеза структурных схем восьмизвенных замкнутых кинематических цепей подвижных звеньев девятого подсемейства первого семейства четвертого вида. Получена структурная схема восьмизвенной замкнутой кинематической цепи подвижных звеньев девятого подсемейства первого семейства четвертого вида, из которой путем остановки одного из звеньев могут образовываться одноподвижные восьмизвенные механизмы первого семейства.

Ключевые слова: универсальная структурная система; замкнутая кинематическая цепь подвижных звеньев; структурная схема; подвижность; базисное звено цепи; кинематическая пара.

Vovkotrub V. V.
COMPOSITION OF EIGHT-FOLD CLOSED KINEMATIC CHAINS OF MOBILE LINKS OF THE NINTH SUBFAMILY OF THE FIRST FAMILY OF THE FOURTH SPECIES
(pp. 37-46)

Abstract. The article discusses the application features of Professor L.T. Dvornikov's universal structural system for determining the composition of eight-link closed kinematic chains of moving links of the ninth subfamily of the first family of the fourth type. A complete set of solutions has been found describing the organization of eight-link closed kinematic chains of movable links of the ninth subfamily of the first family with the complexity of the basic link of the chain equal to four, the mobility of the chain equal to six and the total number of chain links equal to eight. Virtual chain links were identified and combinations of kinematic pairs and links were obtained, which are the basis for constructing structural schemes of eight-link closed kinematic chains of movable links of the ninth subfamily of the first family of the fourth type. A specific example shows the order of application of the obtained solutions for the synthesis of structural schemes of eight-link closed kinematic chains of moving links of the ninth subfamily of the first family of the fourth type. A structural diagram of an eight-link closed kinematic chain of movable links of the ninth subfamily of the first family of the fourth type has been obtained, from which, by stopping one of the links, single-movable eight-link mechanisms of the first family can be formed.

Keywords: Universal structural system; Closed kinematic chain of moving links; Structural diagram; Mobility; Basic chain link; Kinematic pair.

+ - Информация об авторах (About the Authors) Click to collapse

Рус

В. В. Вовкотруб (Краснодарское высшее военное авиационное училище летчиков имени Героя Советского Союза А. К. Серова Министерства обороны РФ, Краснодар, Россия) E-mail: Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.

Eng

V. V. Vovkotrub (Krasnodar Higher Military Aviation School of Pilots named after Hero of the Soviet Union A. K. Serov of the Ministry of Defense of the Russian Federation, Krasnodar, Russia) E-mail: Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.

+ - Библиографический список (References) Click to collapse

Рус

1. Grubler M. Allgemeine Eigenschaften der zwanglaufigen ebenen kinematischen Ketten // Civilingenieur. Leipzig. 1883. № 29. Р. 167 – 200.
2. Дворников Л. Т., Жуковский Н. С. Адаптированный перевод с немецкого языка статьи: Martin Grübler «Allgemeine Eigenschaften der zwanglaüfigen ebenen kinematischen Ketten», изданной в Лейпциге в 1883 г. // Матер. девятнадцатой науч.-практ. конф. по проблемам механики и машиностроения. Новокузнецк, 2009. С. 73 – 95.
3. Пейсах Э. Е. Проблема изоморфизма структур и идентификационный структурный код для замкнутых кинематических цепей // Вестник Санкт-Петербургского государственного университета технологии и дизайна. СПб. 2008. № 15. С. 40 – 46.
4. Butcher E. A., Hartman C. Efficient Enumeration and Hierarchical Classification of Planar Simple-Jointed Kinematic Chains: Application to 12-and 14-bar Single Degree-of-Freedom Chains // Mechanism and Machine Theory. Vol. 40, No. 9. September 2005. P. 1030 – 1050.
5. Федоров А. И., Дворников Л. Т. К вопросу о полном составе восьмизвенных плоских цепей Грюблера // Машиностроение. Новокузнецк. 2010. № 20. С. 45 – 51.
6. Вовкотруб В. В. Развитие методов структурного синтеза механизмов первого семейства из замкнутых кинематических цепей подвижных звеньев // Транспортное, горное и строительное машиностроение: наука и производство. СПб: НИЦ МС. 2023. № 18. С. 27 – 35.
7. Дворников Л. Т. Начала теории структуры механизмов: учебное пособие. Новокузнецк: СибГГМА, 1994. 102 с.
8. Дворников Л. Т. Универсальная структурная классификация механизмов // Машиностроение. Новокузнецк. 2011. № 21. С. 4 – 37.
9. Степанов А. В. Виртуализация в задачах компьютерного синтеза структур механизмов // Вестник КузГТУ. 2007. № 3(61). С. 47 – 50.
10. Степанов А. В. Развитие алгоритмов расчета состава кинематических цепей // Вестник КузГТУ. 2014. № 4(104). С. 57 – 60.
11. Харари Ф. Теория графов. М.: Мир, 1973. 300 с.
12. Домнин Л. Н. Элементы теории графов. Пенза: Изд-во ПГУ, 2004. 139 с.
13. Вовкотруб В. В. Структурный синтез восьмизвенных замкнутых кинематических цепей подвижных звеньев четвертого подсемейства первого семейства // Транспортное машиностроение. 2024. № 6. С. 31 – 40.
14. Андерсон Д. А. Дискретная математика и комбинаторика. Пер. с англ. М.: Вильямс, 2004. 960 с.

Eng

1. Grubler, M. (1883). Allgemeine Eigenschaften der zwanglauffigen ebenen kinematischen Ketten. Civilingenieur, (29), 167–200.
2. Dvornikov, L. T., & Zhukovsky, N. S. (2009). Adapted translation from German of the article by Martin Grübler "Allgemeine Eigenschaften der zwanglauffigen ebenen kinematischen Ketten", published in Leipzig in 1883. In Proceedings of the Nineteenth Scientific-Practical Conference on Problems of Mechanics and Mechanical Engineering (pp. 73–95). Novokuznetsk. [in Russian language].
3. Peisakh, E. E. (2008). The problem of structural isomorphism and identification structural code for closed kinematic chains. Vestnik Sankt-Peterburgskogo gosudarstvennogo universiteta tekhnologii i dizaina, (15), 40–46. [in Russian language].
4. Butcher, E. A., & Hartman, C. (2005). Efficient enumeration and hierarchical classification of planar simple jointed kinematic chains: Application to 12- and 14-bar single degree-of-freedom chains. Mechanism and Machine Theory, 40(9), 1030–1050.
5. Fedorov, A. I., & Dvornikov, L. T. (2010). On the complete set of eight-link planar Grübler chains. Mashinostroenie, (20), 45–51. [in Russian language].
6. Vovkotrub, V. V. (2023). Development of methods for structural synthesis of mechanisms of the first family from closed kinematic chains of moving links. Transportnoe, gornoe i stroitel'noe mashinostroenie: nauka i proizvodstvo, (18), 27–35. [in Russian language].
7. Dvornikov, L. T. (1994). Foundations of the theory of mechanism structure. SibGGMA. [in Russian language].
8. Dvornikov, L. T. (2011). Universal structural classification of mechanisms. Mashinostroenie, (21), 4–37. [in Russian language].
9. Stepanov, A. V. (2007). Virtualization in problems of computer synthesis of mechanism structures. Vestnik KuzGTU, (3), 47–50. [in Russian language].
10. Stepanov, A. V. (2014). Development of algorithms for calculating the composition of kinematic chains. Vestnik KuzGTU, (4), 57–60. [in Russian language].
11. Harary, F. (1973). Graph theory. Mir. [in Russian language].
12. Domnin, L. N. (2004). Elements of graph theory. Penza State University. [in Russian language].
13. Vovkotrub, V. V. (2024). Structural synthesis of eight link closed kinematic chains of moving links of the fourth subfamily of the first family. Transportnoe mashinostroenie, (6), 31–40. [in Russian language].
14. Anderson, D. A. (2004). Discrete mathematics and combinatorics. Williams. [in Russian language].

+ - Заказать электронную версию статьи (Purchase digital version of a single article) Click to collapse

Рус

Статью можно приобрести в электронном виде (PDF формат).

DOI: 10.14489/hb.2026.09.pp.037-046

Скопируйте DOI статьи и перейдите по ссылке https://id-spektr.ru/product/pokupka-elektronnoy-stati-iz-zhurnala-spravochnik-inzhenernyy-zhurnal

В комментарии к заказу обязательно укажите DOI статьи.

Eng

This article is available in electronic format (PDF).

DOI: 10.14489/hb.2026.09.pp.037-046

Copy the article DOI and follow the link https://id-spektr.ru/product/pokupka-elektronnoy-stati-iz-zhurnala-spravochnik-inzhenernyy-zhurnal

Please specify the article DOI in the order comments.